SPiiPlusCMnt

SPiiPlusCMnt

带1至2个驱动器,85-265V,高达7.5/15A

 

32轴EtherCAT®主站控制
模块,带2个内置驱动器

 
 
  • 集成式EtherCAT主站,带两个内置驱动器
      -最多32轴、数千个I/O
      -开放式结构-控制ACS和第三方EtherCAT驱动器和I/O
  • 多种工具用于应用开发、设置、调试和诊断
  • 强大的ACSPL+多任务处理运动编程语言
  • 扩展已经实地验证的SPiiPlus型产品的性能,以满足成本敏感型应用的需求
 
  • 两个内置驱动器
      -85至265Vac,高达7.5A的连续电流和15A的峰值电流
       (230Vac时:~1.6kW/3.2kW)
      -每轴两个反馈
      -所有控制回路的采样和更新率为20kHz
      -安全转矩关断(STO)
  • 数字量I/O:8+8
  • 模拟量I/O:4+2,12位分辨率

SPiiPlusCMNT是一款先进的EtherCAT网络多轴机器和运动控制器,其带两个内置通用驱动器。
它专门设计用于扩展SPiiPlus型控制模块的性能,以满足现代机器对以运动为中心的应用的经济性可扩展型分布式控制的需求。它的开放式架构与ACS的EtherCAT伺服和步进电机驱动器、I/O模块以及任何一款遵守CoE (CAN over EtherCAT)协议的合格EtherCAT模块结合使用,为高要求机器提供一套经济划算的综合性控制解决方案。SPiiPlusCMNT可为最多32轴控制和生成运动轨迹。


SPiiPlus软件工具套件是对SPiiPlusCMNT的补充,其带内置模拟器。该工具设计用于实现产品灵活性,使其在整个生命周期内能满足特定的机器要求,同时缩短上市时间。它可实现简易设置、高速主机和嵌入式应用开发以及快速诊断,从而减少工作量和成本。


SPiiPlusCMNT可实现以下电流等级:2.5A/5A、5A/10A和7.5A/15A(连续值/峰值)。可供选配的安全转矩关断(STO)模块可在不移除电源的情况下给电机断电,以符合SIL-3和PLe安全等级。模块由一个单相85至230Vac和一个单独的24Vdc控制电源供电,控制电源保持所有低电压信号在紧急情况下有电。

 

电源

该模块由两个电源供电
一个AC电机电源和一个24Vdc控制电源
紧急情况下无需移除24Vdc控制电源

驱动(电机)电源
范围:85至265Vac或120至375Vdc
额定电流应基于实际负载进行计算

控制电源
范围:24Vdc±10%
最大输入电流/功率:4A/100W


备注: 该模块消耗2A (50W)电流,电机制动器功能启用时还需要额外2A电流。


电机类型

两相和三相永磁同步(直流无刷/交流伺服)、直流有刷、音圈、两相和三相步进(微型步进开环或闭环)

 

反馈

增量式数字量编码器: 四个,每轴两个,A&B、I;Clk/Dir、I
RS-422。最大速率:50M编码器计数/秒,保护:编码器故障,未连接
正余弦模拟量编码器(选配): 两个,每轴一个。1Vptp、差分。
细分倍数:x4至x4096 频率:250kHz
偏移、相位和振幅的自动补偿。正余弦平方输出选项。
最大加速度:108M正弦周期/平方秒。保护:编码器故障,未连接
霍尔输入: 每轴两组,每组三个。单端型,5V,源型,光电隔离。
输入电流:<7mA。
分解器: 12b分辨率(4096计数/转)
绝对式编码器(选配): EnDat 2.1/2.2、Smart-Abs、Panasonic、Biss-C、Hiperface。
有关可用性,请咨询ACS。
5V反馈电源: 反馈装置可用的总电流:250mA

 

数字量I/O

安全输入: 每轴左右限位。单端型,24V±20%,光电隔离,源型。
(有关5V和漏型,请咨询ACS)
输入电流: 4-14mA。E-Stop:光电隔离,浮动型双端子。
电机制动输出: 两个。24V,1A,光电隔离。由24V控制电源供电。
STO: 两对输入。(选配)
通用输入: 八个,单端型,24V±20%,光电隔离,源型。(有关5V和漏型,请咨询ACS) 输入电流:4-14mA。
对准标记: 四个。两个为带专用输入的RS422,可用作通用输入。
两个共用通用输入6、7。
通用输出:八个。单端型,24V±20%,光电隔离,源型。每个输出为0.5A,所有输出高达3A。
位置比较输出 (PEG): 两个PEG_脉冲和两个PEG_状态,RS422。柔性轴分配。可用作通用输出。
两个通用光电隔离输出可进行编程,以用作PEG脉冲输出。
带RS422输出的脉冲宽度:26ns至1.75ms。带RS422输出的最大频率:10MHz。
带通用输出的脉冲宽度:0.75ms至1.75ms带通用输出的最大频率:1kHz
HSSI: 一个通道。RS422

 

模拟量I/O

四个输入,两个输出,±10V,差分,12位分辨率。采样率为20kHz。这些输入可用作至伺服回路的反馈。

 

控制器和EtherCAT主站

轴数:最多32个
MPU/EtherCAT循环率:2kHz(2、4、6、8轴),1kHz(16、32轴)
通信通道Ethernet: 一个、TCP/IP、10/100Mbits/sec。
串行:一个RS-232。最高115200bps。Modbus协议作为主站或从站协议。
EtherCAT:两个,输入和输出,100Mbit/sec,CoE和FoE协议。
MPU 用户存储器:RAM:128Mb。非易失性存储器(闪存):128Mb。
开机就绪时间:25s

 

环境

工作:0至50°C。储存:-25至+70°C。湿度:5%至90%,无凝结

 

伺服

一套标准的综合性的强大算法用于改善精度、运动和整定时间、速度平稳性、稳定性和稳健性

 

  • 先进的PIV级联结构
  • 回路成形滤波器
  • 增益调度
  • 高级龙门MIMO控制 双反馈/回路控制
  • 抗扰控制

 

驱动器

类型:数字电流控制,带磁场定向控制和空间矢量调制
电流纹波频率:40kHz 电流环采样率:20kHz
可编程电流环带宽:高达4kHz,随调试和负载参数的变化而变化
换向类型:正弦曲线。初始带或不带霍尔传感器。
切换方法:先进的单极性PWM
保护:过压、相间短路、对地短路、过流、过温

 

电源

该模块由两个电源供电。一个电机AC电源和一个24Vdc控制电源。
紧急情况下无需移除24Vdc控制电源

 

电机电源

范围:85至265Vac
额定电流应基于实际负载进行计算

 

 

 

 

规格

零件编号 其中X代表轴的数量,XX代表特殊选项 SPiiPlus
CMnt
X-320-002-XX
SPiiPlus
CMnt
X-320-005-XX
SPiiPlus
CMnt
X-320-007-XX
轴数 1或2
输入电压范围[Vac] 85至265
相电流连续值/峰值,正弦振幅[A] 2.5/5 5 / 10 7.5 / 15
相电流连续值/峰值,有效值[A] 1.8/3.6 3.6 / 7.1 5.4 / 10.8
峰值电流时间[s] 1
最大输出电压[Vdc] (Vac输入) x1.41 x 88%
230Vac时每轴的最大输入连续值/峰值功率[kVA] 0.9/1.8 1.8/3.6 2.5/5
230Vac时每轴的最大输出功率(连续值/峰值)[kW] 0.55/1.1 1.1/2.2 1.6/3.2
最大电机电压下的最小负载电感[mH]。
电压降低时,最小电感值可成比例减小。
1
230Vac时每轴的最大热损失[W] 25 50 75
重量[g]] 2,000 
尺寸[mm] 270 x 157 x 67
标准 CE, UL

备注:ServoBoost对该控制模块的内部驱动器不适用

集成控制模块和EtherCAT主站
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