SPiiPlusCMhp/ba

SPiiPlusCMhp/ba

带1至3个驱动器,85-265V,高达15/30A

 

32轴EtherCAT®主站控制
带三个内置驱动器的模块

 
 
  • 多达32轴、数千个I/O
  • 开放式结构-控制ACS和第三方EtherCAT驱动器和I/O
  • SPiiPlusCM系列控制模块的插入式替换件
  • 两个版本:经济型(ba)和高性能型(hp)
  • 三个内置驱动器
    - 85至265Vac,高达15A的连续电流和30A的峰值电流
    - 4个编码器
    - 所有控制回路的采样和更新率为20kHz
 
  • 数字量I/O
    - 8/8个通用输入/输出
    - 4个对准标记输入,2/8个PEG输出(脉冲/状态)
    - 3个电机制动器输出24V/1A
  • 模拟量I/O:8/2
  • 可供选配的内置4轴脉冲/方向接口

     

SPiiPlusCMHP/BA是一款先进的EtherCAT运动控制器,其带三个内置通用驱动器。它可满足现代机器对以运动为中心的应用的经济性高性能可扩展和分布式控制的需求。它的开放式架构与ACS的EtherCAT伺服和步进电机驱动器、I/O模块以及任何一款遵守CoE (CAN over EtherCAT)协议的合格EtherCAT模块结合使用,为高要求机器提供一套经济划算的综合性控制解决方案。SPiiPlusCMhp/ba可为最多32个轴控制和生成运动轨迹。


SPiiPlusCMHP专用于对高精度要求严苛的应用,而SPiiPlusCMBA经济型专用于对价格更敏感的应用。SPiiPlusNT软件工具套件是对SPiiPlusCMHP/BA的补充,其带内置模拟器,可最大限度地减少开发工作、缩短上市时间。它可实现非常简易的设置、高速主机和嵌入式应用开发以及快速诊断,从而减少工作量和成本。内置驱动器具有三个电流等级:5/10A、10/20A和15/30A(连续值/峰值)。


模块由一个24至265Vac的单相或三相交流电源(内部整流以生成一个Vac x 1.4的电机电压)和一个单独的24Vdc控制电源供电,控制电源保持所有低电压信号在紧急情况下有电。它可支持多种不同的位置反馈装置:增量式数字量、模拟量正余弦和绝对式编码器。模块可选配对带脉冲/方向接口的驱动器进行内置附加4轴控制。该系列为SPiiPlusCM系列控制模块的插入式替换件,两者具有相同的尺寸和针脚连接性。

 

 

伺服

一套标准的综合性的强大算法用于改善精度、运动和稳定时间、速度平稳性、稳定性和稳健性。

  • 先进的PIV级联结构
  • 回路成形滤波器
  • 增益调度
  • 高级龙门MIMO控制
  • 双反馈/回路控制
  • 抗扰控制

Servoboost®算法可供选配,以实现更好的、更一致的伺服性能,对系统中的噪声和较大变化不敏感。
 

驱动器

类型:数字电流控制,带磁场定向控制和空间矢量调制。
电流纹波频率:40kHz 电流环采样率:20kHz。
可编程电流环带宽:高达4kHz,随调试和负载参数的变化而变化。
换向类型:正弦曲线。初始带或不带霍尔传感器。
切换方法:先进的单极性PWM。
保护:过压、相间短路、对地短路、过流、过温、电机过温等保护。
电流感测:CMba:12b ADC,CMhp:16b ADC

 

电源

该模块由三个电源供电。一个AC电机电源、一个24Vdc控制电源和一个24Vdc电机制动器电源。
紧急情况下无需断开24Vdc控制电源。

 

电机电源

范围: 85至265Vac(选配-低电压17-85Vac或24-120Vdc)

 

控制电源

24Vdc±10%,4A

 

电机制动器电源

24Vdc ± 20%, 3A

 

电机类型

两相和三相永磁同步(直流无刷/交流伺服)、直流有刷、音圈、两相和三相步进(微型步进开环或闭环),交流感应*。
(*请咨询ACS)

 

反馈

增量式数字量编码器: 四个,A&B、I;Clk/Dir、I
RS-422。最大速率:50M编码器计数/秒,保护:编码器故障,未连接
正余弦模拟量编码器(选配): Three.1Vptp,差分。
细分倍数:从x4至-CMba-x4096、CMhp-x65536。
最大频率:250kHz
偏移、相位和振幅的自动补偿
使用的ADC:CMba:12b,CMhp:16b低S/N
最大加速度:1.08亿正弦周期/平方秒。保护:编码器故障,未连接。
霍尔输入: 每轴三组,每组三个。单端型,5V,源型,光电隔离。
输入电流:<7mA。
绝对式编码器(选配): EnDat 2.1/2.2、Tamagawa Smart-ABS、Panasonic、BiSS-C。
5V反馈电源:反馈装置可用的总电流:1A

 

脉冲/方向接口(选配)

(选配)四对
类型:RS-422。高达5M脉冲/秒
可编程脉冲宽度
范围:0.08至80微秒

 

数字量I/O

安全输入: 每轴左右极限,E-stop,通用输入:8个单端型,5Vdc (±10%)或24Vdc (±20%),光电隔离,漏型/源型,
输入电流:4-14mA。
对准标记输入: 四个。RS422。
电机制动器输出: 三个。24V,1A,光电隔离。由24V制动器电源供电。
通用输入: 八个。单端型,5Vdc (±10%)或24Vdc (±20%),光电隔离,
漏型/源型,每个输出的最大输出电流:100mA,所有输出的最大总电流为800mA。
位置事件发生器输出(PEG): 两个PEG_脉冲和八个PEG_状态,RS422。
可用作通用输出。
HSSI通道: 两个。RS422。

 

模拟量I/O

输入:六个±10V,差分,20kHz采样率。这些输入可用作至伺服回路的反馈。分辨率:CMba-12b,CMhp-16b。手柄输入:两个单端型,±10V,12b分辨率
输出:两个,单端型,±10V,10b分辨率

 

控制器和EtherCAT主站

轴数:最多32个
MPU/EtherCAT循环率:2kHz(4、6、8、16轴),1kHz(32轴)
通信通道
串行端口:一个RS-232。一个RS-232/422。最高115200bps。
Ethernet通道:TCP/IP 10/100Mbits/sec (10/100 BaseT)。
EtherCAT:两个,输入和输出,100Mbit/sec,CoE和FoE协议支持。
MPU
用户存储器:RAM:128Mb。
非易失性存储器(闪存):128Mb。
开机就绪时间:无附加的EtherCAT节点时为35秒

 

环境

工作:0至+40°C。储存:-25至+60°C。
湿度:5%至90%,无凝结
 

 

 

Specifications

产品(xx-ba或hp)(y-轴数) CMxxyA… CMxxyB… CMxxyC…
内置驱动器的数量 1,2,3
电机电压AC输入[Vac] 85-265,单相或三相
控制电压输入[Vdc] 24±10%
相电流连续/峰值正弦幅度[A] 5 / 10 10/20 15/30
相电流 连续/峰值有效值[A] 3.6 / 7.1 7/14 10.6/21.2
峰值电流时间[s] 1
最大输出电压[Vdc] (Vac输入) x1.41 x 88%
最大电机相间电压振幅[Vdc] (Vac输入) x1.41 x 88%
最大有效值输入电流
单相电源[A]
三相电源[A]
18
13
18
18
24
24
最大电机电压下的最小负载电感[mH] 0.050
每轴的最大热损失[W] 30 48 79
重量[g] 5750
尺寸[mm3] 324 x 249 x 120
标准 CE, UL (申请中)

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