MP4U

MP4U

8 轴模块化 EtherCAT 驱动模块

 

 

  • 集成式 8 轴 EtherCAT 驱动和电源
  • 高性能经济型驱动
    • NanoPWM™ 驱动 (NPM3U) 可实现亚纳米抖动和跟踪误差
    • PWM (UDM3U) 用于要求相对更低的轴
  • 电流和电压的范围广
    • 电流:3.3/10 安至 13.3/40 安(连续值/峰值)
    • 电压:48 伏直流电和 96 伏直流电
  • 带交流输入的 1.6 千瓦和 3.2 千瓦电源
    • 96 伏直流电/32 安
    • 48 伏直流电/32 安或 48 伏直流电/64 安
    • 96 伏直流电/32 安和 48 伏直流电/32 安
  • 安全转矩关断 (STO) 选项
  • 所有连接器均位于外壳背部
  • 内置风扇从前部吸入空气并从外壳背部抽出空气
  • ACS 实地验证的鲁棒性和可靠性

MP4U 是一种 8 轴模块化 EtherCAT 驱动模块,使用户能针对各轴量身定制特定驱动器。不同的驱动器可针对各对轴和电源进行选择。可以指定两种驱动模块: NanoPWM™ (NPM3U) 驱动用于对位置抖动和跟踪误差要求严苛的轴,以实现其最高性能,而更经济的 PWM (UDM3U) 驱动用于要求相对更低的轴。各模块(两个或一个轴)可指定为 3.3/10 安(连续值/峰值)至 13.3/40 安,可连接至 96 伏直流电或 48 伏直流电。电源由一个或两个插接式模块组成,每个模块由一个单相交流输入供电,产生 48 伏直流电/32 安输出。订购时,系统可选配单电源模块提供 48 伏直流电/32 安,或者双模块并联提供 48 伏直流电/64 安,或串联提供 96 伏直流电/32 安以及 48 伏/32 安。四个驱动模块的任意一个均可指定供电电压(当 48 伏直流电及 96 伏直流电电压均可用时)。各驱动均可选配电机缩短继电器、绝对编码器以及 500 千赫兹正弦-余弦编码器接口。 NanoPWM 还可选配一个 10 兆赫兹正弦-余弦编码器接口,以用于激光型编码器。各驱动可均选配或均不选配 STO.

 

基本配置由一个电源管理模块组成,包含一个由专用交流输入连接器供电的逻辑电源和一个再生模块。


用户可以选择电源配置、四个驱动模块每一个的类型以及其电流和供电电压(48 伏直流电及 96 伏直流电)。 

 

(备注:MP4U 很快就可选配内置运动控制器和 EtherCAT 主站。有关可用性,请咨询 ACS。目前,它可以通过一个 ACS 控制器进行操作,例如 SPiiPlusEC、SPiiPlusES 和任意 SPiiPlusCMxx 控制模块。)

 

尺寸

19 英寸外壳
高 [毫米]    260 (6U)

宽 [毫米]
不带耳       440
带耳            483     

深 [毫米]
不带手柄  266
带手柄       306


重量 [千克]

4 轴:11.8
8 轴:13.3


EtherCAT® 通信

用于连接一个 ACS 运动控制器
两个端口:输入和输出,100 兆位/秒,RJ45 连接器


附件

PN MP4U-ACC1:4 轴配套连接器套件
PN MP4U-Acc2:8 轴配套连接器套件

 

 

CE, UL (申请中), 符合RoHS
EtherCAT®为注册商标和专利技术,由德国Beckhoff Automation GmbH许可。

 

插接式模块

电源管理

MP4U 由两个单独的交流输入供电。驱动电源
提供选择的驱动电源和控制电源
提供内置 24 伏控制电源
驱动电源
100 至 240 伏交流电、单相、50-60 赫兹
控制电源
100 至 240 伏交流电、单相、50-60 赫兹
 

再生

带内置再生 12 欧/100 瓦电阻器的再生控制电路
大功率外部再生电阻器可供连接。它必须配最小 12 欧的电阻电路具有短路和过温保护

 

电机电源

  • 48V/32A
  • 48V/64A
  • 96V/32A
  • 96Vdc/32A 和 48Vdc/32A

 

特征 类型
输入电压范围 [均方根电压]
单相
100 -240
输入频率,标称 [赫兹] 50-60
配置 48Vdc/32A 48Vdc/64A 96Vdc/32A 48Vdc & 96Vdc
最小连续/峰值输出电压 [Vdc] 46.14/45.54 46.14/45.54 93.18/92.58 46.14/45.54 &
93.18/92.58
100 伏交流电电源时的最大连续/峰值输出电流 [Adc] 15.13/24 30.29/48 15.13/24 Total not to
exceed 15.13/24A
240 伏交流电电源时的最大连续/峰值输出电流 [Adc] 32/32 64/64 32/32 Total not to
exceed 32/32
100 伏交流电电源时的最大连续/峰值输入电流 [Arms] 16/25.83
240 伏交流电电源时的最大连续/峰值输入电流 [Arms] 13.97/13.97
100Vac输入时的效率[%] 90-92
240Vac输入时的效率[%] 93-95
100Vac输入时的最大连续/峰值输出功率 [W] 1410/2222
240Vac输入时的最大连续/峰值输出功率 [W] 2962/2962
100Vac输入时的最大连续/峰值输入功率 [VA] 1600/2583
再生电路 带内置再生电阻器的再生控制,12 欧,100 瓦,1.5 千瓦峰值
保护:内置再生电阻器过温
再生电阻器短路
认证 CE(EMC、安全)和 UL,申请中
符合 RoHS

 

驱动

各插接式驱动模块包含一个或两个相同驱动。高性能 NanoPWM™ 驱动 (NPM3U) 和 PWM 经济型 (UDM3U) 均可提供。当 96 伏直流电及 48 伏直流电电压均存在时,各插接式模块可指定供电电压

 

每个驱动 NPM3U/UDM3U 驱动模块
轴数 1 或 2
驱动电压输入范围 [Vdc] 48 或 96
连续/峰值电流正弦振幅 [A] 3.3/10 6.6/20 10/30 13.3/40
48Vdc时每轴的最大连续/峰值输出功率 [W] 111/317 222/633 336/950 447/1266
96Vdc时每轴的最大连续/峰值输出功率 [W] 229/675 459/1350 695/2025 924/2700
48Vdc驱动电源时的最大连续/峰值输出电压 [Vrms] 27.47/25.85
96Vdc驱动电源时的最大连续/峰值输出电压 [Vrms] 56.74/55.12
Peak current time [sec] 1
96Vdc时的最小负载电感 [μH] 50
每个模块
驱动电压输入范围 [Vdc] 48 or 96
连续/峰值电流正弦振幅 [A] 3.3/10 6.6/20 10/30 13.3/40
每个插接式驱动模块的最大连续输入电流(i=1 或 2;驱动数量) [Arms] i x 2.5 i x 4.9 i x 7.5 i x 10.0
每个插接式驱动模块的驱动电源的最大热损失(i=1 或 2;驱动数量)[W] 7 + i x 0.9 7 + i x 2.1 7 + i x 3.7 7 + i x 5.6
100 伏交流电输入时的最大总输出功率连续值/峰值(所有轴均工作) [W] i x 12 i x 24 i x 37 i x 49
240 伏交流电输入时的最大总输出功率连续值/峰值(所有轴均工作)[W] 1371/2144 @ 48Vdc 驱动电源时
1395/2201 @ 96Vdc 驱动电源时
240Vac 输入时的最大总输出功率连续值/峰值(所有轴均工作)[W] 2931/2931 @ 48Vdc 驱动电源时
2931/2931 @ 96Vdc 驱动电源时

 

驱动

一个 MP4U 外壳中可安装多达 4 个 3U 插接式驱动模块
多达 8 个驱动,每个 3U 插接式驱动模块安装两个驱动
一个 3U 驱动模块上的两个电机驱动必须驱动同一类型的电机
类型: 三相桥
切换方法: 先进的单极性 PWM
保护: 欠电流、过电流、过温、过压、欠压
内置电机相位短路继电器(选配): 断开电机相位与驱动的连接,短接电机相位


数字输入/输出

通用输入
每轴两个,5/24 伏*,光隔离,默认:24 伏
限位输入
每轴一个左限位和一个右限位
单端型,5/24 伏,灌电流/拉电流*
默认:24 伏,拉电流,光隔离,输入电流:4-14 毫安
标记
每轴两个(一主一次)
两个端子,5/24 伏*,光隔离,默认:24 伏
可用作通用数字输入
通用/电机制动器输出
每轴一个,光隔离,每个输出 0.1 安
单端型,5/24 伏,灌电流/拉电流*,默认:24 伏,拉电流
保护:短路
PEG(位置事件生成)
每轴一个,PEG 脉冲或 PEG 状态
差分,RS-422
最大速率:RS422:10MHZ
可编程脉冲宽度:26 纳秒-1.75 毫秒
可用作通用输出

 

STO(选配)

两个输入,24 伏直流电,用于外部驱动的 2 安电源输出
标准 (NPM3U):IEC61800-5-2:2016、EN 62061:2005、EN ISO 13849-1:2008

 

电机类型

两相和三相永磁同步(直流无刷/交流伺服)、直流电刷、音圈、两相和三相步进(微型步进开环或闭环)


反馈

以下反馈类型可支持:
增量数字编码器
每轴两个(一主一次),AqB,I 和 Clk/Dir,I
RS-422
最大输入频率:50M个编码器计数/秒
保护:编码器错误、未连接
增量模拟正弦-余弦编码器(选配)
每轴两个(一主一次)
1 Vptp,模拟差分,16 位分辨率
最大速度–NPM3U:两个选项:500 KHZ或 10MHZ
                            –UDM3U:500KHZ
保护:编码器错误、未连接
平方正弦-余弦输出
每轴一个,RS-422
与相应主增量编码器共用脚号
绝对编码器(选配)
每轴一个,RS-485
类型:EnDat 2.2 和 2.1 仅数字量、Smart-Abs、Panasonic、Biss-A/B/C、SSI、Sanyo、Denki ABS
霍尔输入
每轴一组三个,5 伏,源型,隔离
输入电流:<7 毫安


模拟输入/输出

输入: 每个驱动模块四个,±10 伏,差分,12 位分辨率,最大输入频率为 1 KHZ
输出: 每个驱动模块四个,±10 伏,差分,16 位分辨率,最大输出频率为 5KHZ


*联系 ACS 咨询不同配置的订购选项。


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